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EV3

LEGO® MINDSTORMS Education EV3 MicroPython#

Ressource officielle version v2.0#

Toutes les informations sont disponibles sur le site : https://education.lego.com/en-us/support/mindstorms-ev3/python-for-ev3

La documentation est disponible en Anglais au téléchargement en pdf ou directement en ligne

Une traduction librement interprétée est disponible sur le site www.ostralo.net/.

Mise en réseau par wifi :#

  • Créer un réseau LAN avec un routeur Wifi.

  • Installer un dongle Wifi sur le port USB-A de la brique Lego EV3.

  • Après démarrage du système, configurer le réseau WiFi depuis le menu de la brique...

Si la connexion Wifi est valide, l'adresse IP du robot s'affiche sur l'écran (en haut)

  • Pour tester le bon fonctionnement du robot, on peut se connecter via SSH. Les identifiants sont :
  • utilisateur : robot

  • mot de passe : maker 

    $ ssh robot@192.168.1.101

  • Pour lancer un script micropython depuis la console du robot par SSH : 

    $ brickrun pybricks-micropython /home/robot/hello.py

  • Pour lancer un interpréteur depuis la console du robot par SSH afin d'exécuter une des fonctions de votre programme : 

    $ cd monProjet # aller dans le dossier du projet
$ brickrun pybricks-micropython # démarrer l'interpréteur Pybricks MicroPython
Pybricks MicroPython v1.11 on 2020-05-06; linux version
Use Ctrl-D to exit, Ctrl-E for paste mode
>>> from monProgramme import *
>>> maFonction()

Modularité :#

Développer petit à petit de façon modulaire, par fonctionnalité...

#!/usr/bin/env pybricks-micropython

# Dépendances
from machin import bidule, truc

# Définitions

bar = 'titi'

def foo() :
    '''
        Docstring de foo()
    '''
    pass

# Tests
if __name__ == '__main__': 
    # appel à la fonction foo() pour un test
    foo()
    # affichage en console d'une variable
    print(bar)

L'usage de Programmation Orientée Objet peut être judicieux ici...

Autres ressources :#

Modèles de conctruction#

La mine d'Antonsmindstorms ;#

MINDSTORMS EV3 Racecar with PS4 controller

MINDSTORMS EV3 Racecar with PS4 controller

Source : how-to-connect-a-ps4-dualshock-4-controller-to-your-mindstorms-ev3-brick-with-bluetooth ;

#!/usr/bin/env pybricks-micropython

from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
                                InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
from pybricks.parameters import (Port, Stop, Direction, Button, Color,
                                SoundFile, ImageFile, Align)
from pybricks.tools import print, wait, StopWatch

import struct

# Declare motors 
left_motor = Motor(Port.B)
right_motor = Motor(Port.C)
steer_motor = Motor(Port.A)
forward = 0
left = 0


# Auto center steering wheels.
steer_motor.run_until_stalled(250)
steer_motor.reset_angle(80)
steer_motor.run_target(300,0)


# A helper function for converting stick values (0 - 255)
# to more usable numbers (-100 - 100)
def scale(val, src, dst):
    """
    Scale the given value from the scale of src to the scale of dst.

    val: float or int
    src: tuple
    dst: tuple

    example: print(scale(99, (0.0, 99.0), (-1.0, +1.0)))
    """
    return (float(val - src[0]) / (src[1] - src[0])) * (dst[1] - dst[0]) + dst[0]


# Open the Gamepad event file:
# /dev/input/event3 is for PS3 gamepad
# /dev/input/event4 is for PS4 gamepad
# look at contents of /proc/bus/input/devices if either one of them doesn't work.
# use 'cat /proc/bus/input/devices' and look for the event file.
infile_path = "/dev/input/event4"

# open file in binary mode
in_file = open(infile_path, "rb")

# Read from the file
# long int, long int, unsigned short, unsigned short, unsigned int
FORMAT = 'llHHI'    
EVENT_SIZE = struct.calcsize(FORMAT)
event = in_file.read(EVENT_SIZE)

while event:
    (tv_sec, tv_usec, ev_type, code, value) = struct.unpack(FORMAT, event)

    if ev_type == 1: # A button was pressed or released.
        if code == 310 and value == 0:
            steer_motor.reset_angle(steer_motor.angle()-5)
        if code == 311 and value == 0:
            steer_motor.reset_angle(steer_motor.angle()+5)

    elif ev_type == 3: # Stick was moved
        if code == 0: 
            left = scale(value, (0,255), (40, -40))
        if code == 4: # Righ stick vertical
            forward = scale(value, (0,255), (100,-100))

    # Set motor voltages. 
    left_motor.dc(forward)
    right_motor.dc(forward)

    # Track the steering angle
    steer_motor.track_target(left)

    # Finally, read another event
    event = in_file.read(EVENT_SIZE)

in_file.close()

CAD :#